Die Darstellung des auf einer Eselin reitenden Jesus beruht auf der biblischen Schilderung des Einzugs Christi in Jerusalem: Die Kleider der Jünger dienten dem Heiland als Satteldecke, während das Volk zum Zeichen der Verehrung Palmzweige auf dem Weg ausbreitete. Entsprechende Holzskulpturen auf Rädern oder Wagen kamen am Palmsonntag zum Einsatz, wenn die Gläubigen das biblische Ereignis in einer Prozession "nachspielten".
Das inschriftlich auf 1464 datierte Exemplar des Ulmer Museums beeindruckt durch seine ungewöhnliche Größe. Die rechte Hand Christi ist zum Segensgestus erhoben, die andere führte ursprünglich die Zügel. Zwei Ösen im Arm dienten zur Befestigung von Zweigen. Der Ulmer Palmesel verlor seine Funktion in der Palmsonntags liturgie mit der Einführung der Reformation im Jahr 1530 und stand bis zu seiner Überführung ins Museum in verschiedenen Kapellen des Münsters.
Der Einzug Jesu in Jerusalem auf dem Palmesel ist ein beliebtes Motiv der christlichen Kunst. Seit dem 12. Jahrhundert gibt es auch vollplastische Palmesel gruppen, die während der Palmsonntagsprozessionen teilweise bis heute in Süddeutschland und Österreich mitgeführt werden. Das Motiv des in Jerusalem ein reitenden Gottesmannes oder Königs ist eines von zahlreichen, die vom Ersten Testament ins Zweite übernommen und christologisch umgedeutet wurden.
The entrance of Jesus into Jerusalem on a donkey is a favorite motif of Christian art. Since the 12th century, groups of sculpted donkeys were taken along during the Palm Sunday processions, a tradition which has lasted even until today in parts of southern Germany and Austria. The motif of the "Man of God" or the "King entering Jerusalem" is one of many motifs that was adopted from the First by the Second Testament, and reinterpreted christologically.